無檔普通鏈環同拉桿鏈環

案例警示

海上航船,斷鏈丟錨不可不防

船錨和錨鏈的作用是使船舶停泊時保持相對的船位穩定,而不至于隨風浪漂流。錨鏈(Chain Cable)是指連接錨和船體并傳遞錨抓力的專用鏈條,作為錨設備的重要屬具,在錨泊時,錨鏈水中部分對船舶所受到風流等外力起一定的緩沖作用,平臥水底部分的錨鏈有助于錨的可靠抓底,一旦走錨或錨鏈斷裂,則極大可能會造成船舶走錨并引發后續一系列的碰撞、觸礁、翻沉等重大海上交通安全事故。因此,錨鏈對船舶安全錨泊發揮著至關重要的作用。


重點關注

典型事故案例

斷鏈丟錨原因分析

海事調查官建議

典型事故案例

典型事故案例1

2022年1月31日凌晨,空載3萬噸級干散貨船“Julietta D”錨泊于北海荷蘭伊吉穆登外錨地時在大風中因外力超過錨鏈拉力,發生走錨導致錨鏈斷裂,后其船舯與小型成品油船“PECHORA STAR”輪船艏發生碰撞事故,造成干散貨船自身船體受損漏水、主機故障。隨后,該干散貨船失控漂向附近在建的荷蘭Hollandse Kust Zuid海風電場平臺,撞損該風機平臺。

典型事故案例2

2021年10月11日下午,受臺風“圓規”及寒潮大風疊加影響,錨泊于莆田南日島附近水域的無動力工程船“XX6”輪,因外力超過錨鏈拉力而斷鏈。該輪兩天內向其原錨泊水域西南方向漂移了170海里,所幸因救助及時,未造成人員傷亡。


斷鏈丟錨原因分析


綜合近年來與船舶錨鏈斷裂有關事故,與錨鏈斷裂的有關因素包括:

1.錨地選擇不當。

船舶未充分考慮強風、流急、深水、底質差、海底地形不平坦及旋回余地不足等自然條件不利因素,尤其受強風、強流等惡劣天氣海況影響下,極易引起錨泊船走錨或劇烈偏蕩,進而引起走錨和斷鏈事故。

2.拋錨操作不當。

船舶未合理使用車舵配合控制拋投錨、鏈,操作鏈長不足或堆積錨鏈、松鏈太快、底質太硬等原因,一旦遇有強風、急流和重載時,極易發生走錨或斷鏈。

3.錨泊方式不當。

船舶未按照“空載吃風,重載吃流”的錨泊總原則進行錨泊,船長未根據錨地底質、通航環境情況、天氣情況等選擇合適的錨泊方式,如車舵配合抗臺、加拋止蕩錨、八字錨抗臺、一點錨抗臺、與周圍船舶保持安全錨泊距離等。

4.對風流及天氣情況預估預判不足。

船長對錨泊中的船舶受到風、流、浪、水動力以及錨鏈對船舶的約束力與反作用力的預判預估不足,尤其風和流對船舶的作用不一致時,船舶常會發生偏蕩運動,極易引起走錨或斷鏈。

5.錨泊值班行為不當。

在寒潮大風、臺風、上游水庫泄洪等惡劣環境錨泊期間,船舶未時刻提高警惕風、浪、流變化及其底質差等不利因素對錨鏈受力影響,未及時采取靈活手段適當收放錨鏈或車舵配合減緩錨鏈受力。

6.險情處置不當。

遇到船舶偏蕩劇烈時,船舶未及時運用車舵、加拋立錨等手段減緩偏蕩慣性與錨鏈受力,導致錨鏈瞬間受力異常而發生走錨或斷鏈。

7.錨鏈維保不當。

錨、鏈、剎車帶等易“損耗品”在日常營運中維護保養不到位,未及時更換薄弱鏈環、除銹油漆等,以致部分錨鏈鏈徑過度腐蝕、鏈檔強度降低。

8.公司管理責任落實不到位。

部分管理公司對船舶“代而不管”,海、機務上船檢查存在“兩張皮”現象,導致船舶值班、關鍵性設備維保不到位等失管行為。

海事調查官建議

冬季寒潮大風、臺風、局部暴風雨或洪水季節期間,船舶極易發生因斷鏈丟錨、走錨而導致船舶失控、漂航發生海上交通事故,為防范此類事故發生,海事調查官建議:


(一)經驗判斷處理

如果發生錨鏈始終處于繃緊狀態或發生間歇性劇烈抖動,即可判斷走錨或斷鏈的可能。防止走錨或斷鏈的應急措施:

1.單錨船一旦發生走錨,切不可松長錨鏈,否則不利于錨的二次抓底,為防止船舶由于斷鏈丟錨或走錨距離過大而發生擱淺、碰撞等事故,應該立即拋出另一舷首錨并使之受力。

2.通知機艙備車、報告船長、顯示相應的號燈號型,用有效方式及時向當地海事主管機關報告并播發航行動態。主機備妥后及時起錨,重新選擇錨地拋錨。

3.仔細觀察錨泊船的偏蕩運動,如果周期性偏蕩運動突然停止,船舶變為一舷受風,錨鏈處于上風舷側,且風舷角基本保持不變,則可斷定發生了走錨,應及時采取防止走錨安全措施。


(二)船舶與船員

1.應遵守值班及配員規則要求,保持24小時不間斷錨泊值班,加強瞭望,勤測錨位,克服麻痹大意思想,減少錨鏈受力,尤其惡劣天氣時應隨時觀察錨鏈受力情況,并適時采用車舵配合,防止走錨、斷鏈丟錨險情事故。

2.關注掌握惡劣氣象海況預報,提前預判走錨險情,落實防范斷鏈、丟錨措施。

3.強化對錨、鏈、剎車帶等關鍵部位的定期檢查、保養,如檢查安裝牢固程度、檢測鏈徑、更換薄弱鏈檔、輪流使用左右錨,始終保持錨鏈處于良好狀態。

4.選擇合適錨位。選擇錨位時要注意選擇合適的錨地,運用正確的拋錨放鏈方法,拋錨時要與他船保持一定的安全距離。拋錨時還要注意選擇在其他錨泊船的下風向錨泊,避免因誤操作而形成緊迫局面。

5.應用良好船藝,綜合風、浪、流等各要素影響,適時收放調整錨鏈受力狀態;在大風浪來臨前,適當增加錨鏈長度、加拋雙錨或拋止蕩錨,增加船舶吃水,減少吃水差或增加船舶首傾減緩錨鏈偏蕩或錨鏈受力強度。

6.根據船舶受風、錨鏈受力、重載等情況,偏蕩劇烈時,應盡快采取車舵、加拋錨鏈等有效措施緩解走錨、斷鏈丟錨潛在風險。


(三)船公司

1.嚴格落實安全生產主體責任,深刻吸取事故教訓,舉一反三,健全完善公司安全管理規章制度和操作規程,完善船舶錨泊安全管理、海上避風錨泊應急預案,為船舶提供足夠的岸基支持。

2.加強安全培訓教育,提高船員和岸基管理人員對錨泊安全風險的辨識能力和應急處置能力。尤其無動力船舶錨泊作業時,要加強對所在海區的水文氣象的分析與研究,充分評估錨泊期間的風險等級,及早采取加護措施。

3.在置換錨鏈時,務必購置或更換符合或經船檢認可的船用錨鏈,切勿因小失大留下安全隱患。


(四)船檢與海事

1.船舶檢驗部門應規范對錨、鏈及其附件相應檢查項目的檢驗,如實出具檢驗報告,對不符合要求的錨鏈要求整修或換新。

2.海事部門在開展船舶安全監督檢查時應加強對船舶錨、錨鏈及其附屬設施的外觀檢查,必要時采取滯留整改等措施。

海事提醒

船舶錨泊期間一定要防止或減輕偏蕩,密切關注水文氣象信息,正規瞭望值班,正確顯示號燈號型,保持開啟AIS,守聽VHF,如遇緊急情況及時撥打全國統一遇險求助電話:12395。

來源:福建海事







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    麻省理工學院(MIT)的研究人員展示了一種新型遙操作系統(teleoperation system),可以讓雙腿機器人“借用”人類的身體技能,從而以更大的敏捷性移動。這個系統的工作原理有點像斯皮爾伯格電影《頭號玩家》中的觸覺套裝,不過電影中的套裝是用來連接人類與虛擬化身的,而麻省理工學院的這個套裝則將人類連接到一個真正的機器人上。

    這個機器人的名字叫“小愛馬仕( Little HERMES )”,目前只有一對小腿,體積約是普通成年人的三分之一。在龍門架的支撐下,它可以原地踏步和跳躍,也可以短距離行走。雖然這本身沒有什么特別的,但研究人員說,他們的方法可以幫助那些有強大能力的救災機器人更接近現實。他們補充道,盡管最近機器人技術取得了一些發展,但制造像人類一樣運動和決策的全自主機器人仍然是一項挑戰。而一個更先進的遠程操作系統可以幫助實現這個目標。

    現任伊利諾伊大學-香檳分校的助理教授 Joo Ramos和MIT仿生機器人實驗室主任Sangbae Kim在本周的《科學機器人( Science Robotics)》雜志上描述了這個項目。他們在論文中指出,現有的遙操作系統常常不能有效地把操作員的運動匹配到機器人的運動。此外,傳統的系統沒有向遙操作人員提供關于機器人正在做什么的物理反饋。他們的新方法解決了這兩個局限性,為了在實踐中驗證,他們建造了小愛馬仕機器人。

    如上圖所示,“小愛馬仕”雙足機器人的主要部件有:(a)被設計成能夠承受沖擊和產生高扭矩的定制驅動器。(b)具有低慣性和快速擺動能力的輕質肢體。(c)耐沖擊和輕量級的具有三軸接觸力傳感器的足部傳感器。(d)用來估計機器人的軀干姿態、角速度和線性加速度的加固型IMU(慣性測量單元)。(e)來自美國國家儀器(National Instruments)的實時計算機sbRIO-9606。(f)兩個串聯的三芯鋰聚合物電池。(g)使機器人質量最小化的剛性輕質框架。

    今年早些時候,麻省理工學院的研究人員為IEEE Spectrum撰寫了一篇關于該項目的深入文章,其中包括小愛馬仕(Little HERMES)和它的“大兄弟”大愛馬仕(即HERMES,用于高效的機器人機制和機電系統)。在那篇文章中,他們描述了系統的兩個主要部件:

    “…我們正在創建一個遙機器人系統,它有兩個部分:一個是能夠敏捷行動的仿人機器人,另一個是一種新型的雙向人機界面,它將你的動作發送給機器人,也將機器人的動作發送給你。因此,如果機器人踩到碎片上開始失去平衡,操作者也會感到同樣的不穩定并本能地做出反應避免摔倒。然后,我們捕捉到這個物理反應并將其發送回機器人,這也有助于機器人避免摔倒。通過這種‘人-機’的連接,機器人可以利用操作者天生的運動技能和瞬間的反應來站穩腳跟。

    你可以說我們把人腦放進了機器里。”

    MIT的研究人員為控制小愛馬仕而創建的人機界面不同于傳統人機界面,它依靠操作者的反應來提高機器人的穩定性。研究人員稱之為平衡反饋接口(BFI,Balance-Feedback Interface)。 如上圖所示,BFI的主要模塊包括:(A)軀干和足部的定制化接口附件,用于高速(1kHz)捕獲人體運動數據。(B)兩個欠驅動模塊,用于跟蹤軀干的位置和方向,并向操作員施力。(C)每個驅動模塊有三個自由度,其中一個是由直流無刷電機驅動的推桿/拉桿。(D)一系列帶有被動關節的鏈環,與操作者足部相連并跟蹤其空間平移。(E)來自美國國家儀器(National Instruments)的實時控制器CRIO-9082,以關閉BFI的控制回路。(F)測力板,用于估計操作員的壓力中心位置,并測量操作員凈接觸力的切向力和法向力。

    在《科學機器人》的新論文中,麻省理工學院的研究人員解釋了他們如何解決遠程操作系統有效性的關鍵挑戰之一:

    “這一策略的挑戰在于將人體運動正確地映射到機器上,同時告知操作者機器人復制的運動有多接近。因此,我們為雙邊反饋策略提出了一種解決方案,以控制兩足機器人與人類操作者同步進行踏步、跳躍和行走。這種動態同步是通過(i)將人類運動數據的核心部分實時縮放到機器人的比例,以及(ii)對操作者施加與人機之間的相對速度成比例的反饋力來實現的。”

    講真,小愛馬仕現在正在邁出它的第一步,但研究人員說,他們希望使用類似設計的“機器腿”作為一個更先進的仿人機器人的一部分。他們的愿景是:創造一種快速移動穿越各種地形的四足機器人,然后在需要時變形成兩足機器人,用“手”進行靈巧的操作。這可能需要融合MIT研究人員在實驗室里創造的一些其他機器人,比如在獵豹和愛馬仕,或者迷你獵豹和小愛馬仕之間創造出混合體。我們迫不及待地想看看最終的機器人會是什么樣子。


    資料來源MIT